本實用新型公開了一種管片拼裝位姿檢測裝置。管片拼裝位姿檢測裝置包括：基準標志單元及圖像采集單元，基準標志單元用于固定在管片上以確定管片的位姿坐標系。圖像采集單元用于采集管片的圖像并分析圖像以得到管片的位姿坐標系，從而獲取管片相對基準坐標系的旋轉姿態和平移位置，基準坐標系根據管片的待安裝位置預先設定。上述管片拼裝位姿檢測裝置，由于預先設定基準坐標系及在管片上設置基準標志單元，因此可僅采用單個攝像裝置(即基于單目視覺)采集管片的圖像，通過分析圖像便可得到管片相對于基準坐標系的旋轉姿態及平移位置，為管片的控制提供參考，從而能夠實現管片的準確拼裝。